Ditemui pada tahun 1935 oleh seorang warga Inggeris yang mendapati aliran air di dalam gua boleh digunakan untuk memindahkan bijih besi dari lombong berdekatan. Satu-satunya laluan untuk ke gua ialah melalui jambatan gantung yang diperbuat daripada kayu selebar lapan kaki. Jambatan ini menghubungkan Kaki Bukit ke Wang Tangga, sebuah lembah di hujung bertentangan Gua Kelam. Jambatan gantung ini dibina untuk memudahkan pergerakan pelombong bijih timah dari Wang Tangga ke Gua Kelam.  Gua ini pernah menjadi jalan penghubung penduduk Wang Kelian (kawasan sempadan Malaysia-Thailand, berhampiran bandar Satun, Thailand) dengan pekan Kaki Bukit Dinamakan Gua Kelam sempena keadaan dan kedudukannya di kaki bukit, selain suasana kelam yang sentiasa menyelubungi gua ini. Mengikut fakta sejarah pula, nama Gua Kelam diberikan oleh pelombong bijih timah suatu ketika dahulu sempena kegelapan gua itu sendiri. Mereka terpaksa menggunakan lampu karbaid untuk menerangi kawasan gua.

Gua Kelam (Cave of Darkness) ialah satu daripada gua batu kapur sepanjang 370 meter. 'laluan di dalam gua’ ini mempesonakan di mana pengunjung boleh masuk dari satu pintu gua dan keluar melalui pintu gua di lokasi yang berlainan Gua Kelam menyediakan laluan interpretasi sepanjang 1.5km meliputi jalan atas simen, tanah dan laluan anak sungai Gua Kelam antara gua batu kapur Formasi Sentul di Banjaran Nakawan, iaitu terletak di dalam kawasan Hutan Simpan Wang Mu, bersebelahan Taman Negeri Perlis. Batu Kapur Formasi Sentul merupakan satu formasi batuan berusia Ordovisi Awal hingga Devon Tengah (505 juta hingga 390 juta tahun lampau)dan merupakan formasi batu kapur yang tertua di Malaysia. Dalam terowong ini terdapat berbagai morfologi batu kapur seperti endapan tirai travertin, stalaktit, mini empangan travertin dan pada bahagian hujung terowong terdapat satu morfologi polje atau wang yang merupakan lembah yang dikelilingi oleh tebing curam batu kapur. Satu penyelidikan telah dilakukan dan mendapati ruang Gua Kelam ini bersambung dengan Gua Kelam II yang berpunca daripada aliran sungai. Terdapat Taman Rahsia Perlis (Secret Garden of Perlis} di luar satu lagi pintu Gua Kelam. Akibat daripada cuaca, jambatan ini seringkali runtuh akibat banjir. Pada tahun 1972, Dato Loh Ah Tong telah membina satu jambatan gantung yang kekal sehingga ke hari ini.